Voilà le programme initial que j'ai utilisé pour tester le robot, j'ai ensuite fait varier la vitesse de déplacement pour voir sa réactivité en fonction des connexions utilisées.

test 1 en filaire.

30 tr/min le robot s'arrête mais à 1.5 cm de l'obstacle et la distance indiquée sur l'afficheur est de 8.0

10 tr/min il s'arrête à 6.8 cm de l'obstacle et indique 9.1

2 tr/min   il s'arrête à 9.3 cm de l'obstacle et indique 9.9

test 2 en Bluetooth programme ci-dessus en ayant remplacé lorsque Cyber Pi démarre par lorsque le drapeau est cliqué

30 tr/min le robot s'arrête mais à 0.5 cm de l'obstacle et la distance indiquée sur l'afficheur est de 7.7

10 tr/min il s'arrête à 6.2 cm de l'obstacle et indique 8.5

2 tr/min  il s'arrête à 8.8 cm de l'obstacle et indique 9.8

Test 3 je téléverse le programme de départ

30 tr/min le robot s'arrête mais à  7.5 cm de l'obstacle et la distance indiquée sur l'afficheur est de 10.6 

10 tr/min il s'arrête à 9.1 cm de l'obstacle et indique 10.6

2 tr/min  il s'arrête à 9.2 cm de l'obstacle et indique 10

Comme vous pouvez le constater, il y a un décalage entre ma mesure et la valeur indiquée par le capteur. Le schéma ci-dessous trouvé dans un dossier de A4 technologie semble indiquer que la mesure part du plan intérieur du capteur , alors que j'avais mesuré à partir du plan le plus de gauche, d'où le décalage. Après plusieurs essais à petite vitesse il semblerait que ce soit pile au milieu....

J'ai refait l'essai avec un autre robot et je tombe sur le même résultat.

Conclusion. 

Le capteur semble efficace lorsque le programme est téléversé dedans et que la vitesse de déplacement n'est pas trop rapide. On pourrait imaginer demander au robot de ralentir lorsque l'obstacle est à 20 cm pour pouvoir ensuite gagner en précision sur le mode filaire ou bluetooth.

Fin du test sur le capteur de distance, je vais tenter maintenant de comprendre le fonctionnent du capteur Quad RGB.... car pour mes premiers essais cela à été catastrophique. Impossible d'utiliser le robot sur le circuit fourni avec, sans utiliser le programme de correcteur de trajectoire qui me semble un tantinet difficile à comprendre pour une première approche.